TwinCAT 3: Target für die MATLAB®/Simulink®-Integration

hallo und herzlich willkommen zum twincad 3 Webinar target für madlab und simolink mein Name ist Fabian Bause und ich bin einer von den Twin Cat Produktmanagern wie immer bei unseren Webinaren können Sie während des Webinars im fragenfenster Fragen stellen und wir werden möglichst viele Fragen dann am Ende des Webinars beantworten eine kleine Übersicht über den Vortrag heute klar am Eingang der kleine Motivation ich werde dann einmal auf eine technische Einführung zum te 1400 dass die Produktnummer für das Tage für simoning eingehen und wird dann im Wesentlichen auf arbeiten mit diesem Produkt eingehen wie mache ich bestimmte Dinge es gibt ja schon ein Webinar zum Thema t-1400 ich werde hier also nicht auf die Basics eingehen gerade am Anfang natürlich ein kleines bisschen um reinzukommen aber dann werde ich auf ein paar Spezialitäten eingehen zum Beispiel ist das Arbeiten mit dem Blockdiagramm das Automation Interface wie man das mit Matlab benutzen kann das Arbeiten generell mit TC kommen ich werde da im Wesentlichen auf den Reiter TC Interfaces eingehen den sie aus Simulink vielleicht schon können den PC Rapper werde ich noch zeigen und werde auch Multitasking Module zeigen wie wir die Hand haben am Ende gibt's dann auch eine kleine Zusammenfassung zu Motivation hier ein Übersichtsbild über unser twintet 3 Engineering Umgebung wir beschäftigen uns jetzt in diesem Fall um diesen engineering-weg von Simulink über den simulinkoder über einen Compiler runter in die Echtzeit warum machen wir das ganze die Community für Medlab und Simulink die wächst einfach rasant schnell Simulink stellt eine extrem große Vielzahl von Toolboxen für diverse Anwendung zur Verfügung die Ihnen auch weiterhelfen schnell ein Engineering durchzuführen außerdem wird für komplexe Anwendungen der Model Base Designprozess der sich mit diesem Tool schön abbilden lässt immer wichtiger was wir bieten ist dann eine durchgängige Integration in unser twinte 3 um die in Simulink generierten Modelle in Echtzeit auszuführen und auch ein Zugriff auf das gesamte twin-ökosystem zu geben wie geht das ganze hier mal ein kleines einfügen das Video linke Seite Simulink das einzige was ich eigentlich machen muss ich gehe in die Konfiguration gehe auf einen Fix step Server und gebe als Tage das Trinkgeld sie an drei okay bekomme dann eine ganze Menge Konfigurationsmöglichkeiten die ich aber jetzt überspringen ich lasse auf die fold und gehe einfach direkt auf Bild und kann dann eben Diagnostics view mir anzeigen lassen was gerade passiert erstmal werden wir Versionsstände angegeben welche Metalle welche Twincard welche T 400 Version siehe dann okay es wurde schon ein Virus Studio Projekt angelegt ein C++ Projekt das wird jetzt mit dem Business Studio Compiler gebaut und dann bin ich auch schon fertig und kann jetzt die Dateien in den Cat einbinden das mache ich jetzt auf der rechten Seite ich gebe das ganze noch schnell rüber und hat diese comobjekt kann ich ein neues Item hinzufügen habe das Modul sehe auch schon das Blockdiagramm dass wir mit exportieren hängende Task dran schöne Zykluszeit ein diese Zykluszeit wird jetzt an dieses risiko-objekt gehängt und dann bin ich eigentlich schon fertig kann aktivieren drücken und muss einmal noch meinen Schaltflächen das ist halt jetzt den Run Mode klicken und habe dann hier das laufende Modul so das war es eigentlich mehr brauche ich nicht machen wir könnten jetzt hier das Webinar beenden wir können aber noch auf ein paar Spezialitäten eingehen was haben wir gerade gesehen hier mal eine technische Einführung wir haben begonnen mit einem simulinkmodell um das in antisemodul zu verwandeln habe ich bestimmt Anforderungen an das engineering-system das ist einmal dass ich eine Medlab 7 Link Version größer 20 10A habe und ich brauche den Simulink oder die die wiederum deine cocoder Lizenz mit beinhalten muss das sind Lizenzen von messworks dann brauchen sie jetzt drei Systemen und das TF 1400 von Beckhoff und sie brauchen eine Studie Version größer 20 10 professional ultimate Community sonst irgendwas um dann das C++ Projekt zu bauen der Prozess ist dann der simulinkoder generiert das den C-Code wir stellen mit dem t1400 dass diese conframework bereit bauen das Drumrum und mit dem Vision Studio Compiler erzeugen die Binärdaten das Resultat sehen wir dann unten ist dann fertig gebaut im Wesentlichen einen sistreiber und eine tmc-datei die eine Modulbeschreibung Datei eine Klasse und von hier aus brauchen wir kein Matlab mehr und wir brauchen auch keines kein volles Studium mehr das brauchen wir nur um einmal diesen Weg zu gehen was wir Dateien werden da erzeugt im publish Ordner werden die Binärdaten abgelegt das sehen Sie im twincat-pfad und der kastenkonfig modules und dann der Name des das Moduls was sie gebaut haben da haben sie aber einen Ordner die sister-treiber gebaut haben auch die debug-informationsdateien die twinkel Modell class Datei also die Beschreibungsdatei dann haben Sie hier nichtsnl Datei die modulinfo XML da ist im Wesentlichen die Informationen enthalten und Sie bekommen noch eine Pilze open XML für zum Beispiel den plc-rapper im Bildordner das ist der aktive Medlab Pass der gerade eingegeben ist dort legen wir das Visual Studio Projekt ab mit den ganzen C++ und Header Dateien auch das publish Log als Textdatei wird dort abgelegt auch sehr hilfreich für Supportanfragen wenn Sie die an uns haben im Endeffekt heißt das der obere Part der ist für die Instanzierung und Nutzung von disticum Objekten der untere Part das sind die ganzen Quelldateien Ressourcen zum debuggenreporten und auch noch mal von hier aus kann ich auch die Dateien benutzen um noch mal ein publish zu machen und die beinahe Dateien zu erzeugen wenn ich verlinken Seite jemanden habe der eben aus diesen simulinkmodellen diese kommen bauen kann das ist meinetwegen ist der Medlab engineer die hat eben das volle Visual Studio der attencat der das t-1400 und auch die ganzen Lizenzen von von The messworks dann kann der eben diese Module bauen und kann sie verteilen und einfach über Fall copy das publish Directory wird einfach rüber kopiert und dann können weitere Mitarbeiter diese Module einfach in twincad instanzieren brauchen auch nur die Vision Studio Shell die mit unseren gut arbeiten mit dem twincad 3 Blockdiagramm mit Sicherheit eines unserer meist beachteten Features ist das Blockdiagramm dass wir mit reinintegrieren man sieht es schon hier das ist die mehr oder weniger die gleiche Darstellung wie sie in simolink auch vorherrscht nur dass wir sie in TwinCAT nachbauen und dann eben zu Visualisierung und eigentlich als komplettes control einbetten diese grafische Repräsentanz dieses Modells können Sie selber konfigurieren und zwar unter tisiert warnst ungefähr in diesem roten Rahmen finden Sie alle möglichen Einstellungen zum Beispiel können sie maskierte Subsysteme ein oder ausblenden je nachdem ob Sie zum Beispiel ausgelieferten Zustand bestimmte Module verstecken möchten sie können auch dieses Controlling in eine eigene Visualisierung einbetten um dann das über eine Edge mai zugänglich zu machen das ist auch möglich man muss dafür kein haben Features sind dann das Darstellen des scopen von Signalen und auch das darstellenverändern von Parametern man kann reinblasen am besten sieht man das mal in so einem kleinen Video ich gehe auf ein Signal mit Drag and Drop kann ich ein kleines kopffenster öffnen und mir das den Signalverlauf anschauen ich kann auch in so ein Suchmodul rein browsen und kann auch in sehr tiefe Module rein also das ist jetzt nicht limitierte in irgendeine Art und Weise ich kann überall wo diese gelben Punkte sind kann ich Parameter setzen und bekomme dann eine vormerkerliste jetzt habe ich den P-Anteil verändert jetzt noch den ihr Anteil das möchte ich im gleichen Zyklus beide Prepaid Variablen runterladen kann das Anwählen ich kann natürlich auch sagen ich möchte sie runterladen und auch als tatabwärter gleich mitsetzen dann würde bei einem Neustart des dcons genau dieser Wert direkt gesetzt werden auch die bugging ist möglich mit diesem Blockdiagramm wenn ich unter real time den zy++ und im Hintergrund auch das Visual Studio Projekt das C++ Projekt habe dann habe ich die Möglichkeit auch im Quellcode die Backen und das auch über Blockdiagramm aktiviere die Grünen Vibration noch mal neu der tätsche mich zum Prozess und sehe dann hier die ganzen Breakpoints die möglich sind wenn ich zum Beispiel jetzt hier auf dem breakband gehe und sag mal expan sehe ich auch sogar den C-Code der hinterlegt wähle ich den an gutes Modul läuft gerade ich habe natürlich sofort ein Hit und wechsle jetzt rüber in den C-Code und sehe ah okay ich stehe es auch genau in dieser Zeile noch mal nachprüfen jetzt auch gelb hier und ich sehe okay ich bin genau an dieser Stelle angekommen und kann jetzt durch meinen C-Code durch die Backen ich kann mir die signalparameter anschauen in welchen Wert haben Sie denn gerade habe da also ein sehr mächtiges Tool um auch ohne Simulink im laufenden Prozess hier mein Code noch mal zu die backen gut so viel zum Blockdiagramm ein anderes Thema ist das Automation Interface für diejenigen die das Automation Interface noch nicht kennen also ein Kurzeinführung im Wesentlichen ist das Automation Interface ein kommentarface zum Managen und erstellen von Tinte 3 Konfigurationen und zwar über eine Programmierschnittstelle im Prinzip heißt das alles das was den drei klicken können Sie auch über Quellcode darstellen und runter programmieren das reduziert natürlich Engineering Kosten wenn Sie bestimmte Prozesse gerade zeitaufwendige Prozesse automatisieren und das beste ist das ist verfügbar das ist kostenfrei und wird mit jeder twincad 3 Engineering Version ausgeliefert auch die Dokumentation ist komplett vollständig das ist kein neues Produkt sondern bisher haben wir im Wesentlichen dokumentiert wie man es benutzt aus Dotnet oder PowerShell hier ein kleiner Weg mal aufgeführt wie man es aus mettlab heraus macht im Wesentlichen muss man die Katze ist Manager Lippen über die assemblies die wird auch das ist in die ist auch im registriert da braucht man sich nicht darum kümmern und dann gibt es ein Beispiel das wird demnächst auch im Infos des lernen da bin ich gerade bei das hochzuladen noch ein bisschen Text drum rumstricken wer das schneller haben möchte er kann sich gerne bei mir melden jemand kleine Vorführung wie das aussieht ich habe auf der linken Seite einen Test Skript auf der rechten Seite sind die ganzen Funktionen in einer Klasse zusammengefasst und ich führe das jetzt mal aus das dauert nämlich ein kleines Augenblick weil erstmal in der bischofsstudio Instanz hochgezogen wird dann wird eine twindigkeit solution eingeführt im Hintergrund öffnet sich jetzt auch gerade wie man da unten sieht ich lasse ihn jetzt mal ein bisschen machen man kann dann sagen okay ich möchte zwei Sekunden Objekte hinzufügen ich möchte sie untereinander verlinken ich möchte es speichern und auch die Konfiguration aktivieren wenn man es auf der rechten Seite mal schaut wie gesagt das ist einfach ein zahnpil da können Sie das bekommen sie auch so ausgeliefert können Sie reingucken wie das alles funktioniert können es erweitern [Musik] und dann für ihre eigenen Zwecke so bauen wie es vor gern haben möchten und wir sehen hier wie durch Zauberhand sind zwei Objekte entstanden die sind auch schon untereinander verlinkt mein twincit ist auch im run Mode man sieht es unten rechts ist grün und so kann man zum Beispiel ja wie gesagt arbeitsaufwändige Prozesse automatisieren oder vielleicht habe ich auch eine ganze Reihe von versierten Medlock und simoning programmieren aber nicht so viele die sich entwickelt einarbeiten möchten und dann können die auch einfach das was sie in Twin Cat normalerweise hier klicken würden einfach in ihrer gewohnten netlap Umgebung runter programmieren arbeiten mit TC interfaces in der Regel ein wenig beachtetes Feld wie ich hier festgestellt habe in letzter Zeit deswegen möchte ich hier mal kurz darauf eingehen was man damit eigentlich machen kann also unter Coach Generation wenn Sie das Twinkle target angeben bekommen Sie hier ein Reiter TC Interfaces wir gruppieren hier die Input Daten die Output Daten die Modellparameter Block io heißt also im Wesentlich die Signale die rein und rausgehen aus zum Beispiel im gameblock oder sonst irgendwelche oder eine Integrator sie haben mir den konsensate und die Work und Sie können immer ADS Access und auch das prozessimage selber parametrieren wie der Zugriff dafür freigeschaltet wird oder auch eben nicht zum Beispiel für ADS können sie halt immer sagen genau ADS Access überhaupt das heißt und kann überhaupt nicht mehr darauf zugreifen sie können auch sagen ich möchte ads-symbole erzeugen oder keine Symbole erzeugen bei Symbole erzeugen können sie ganz normal die simpels den simple Browser benutzen oder wenn sie hinaus im Bild sagen dann müssen sie mit Index Group Index Offset arbeiten und können so ein bisschen das ganze kontrollieren sie können also hier den Zugriff auf diese Datengruppen ganz knallhart einstellen sie müssen allerdings dabei beachten dass das natürlich auch das Blockdiagramm beeinflusst das ist eigentlich nichts anderes als eine ADS client [Musik] also wenn sie sagen kein ADS Access auf zum Beispiel die Parameter dann können Sie die auch in Blockdiagramm nicht mehr verändern das Prozessabbild da gibt es mehrere Möglichkeiten wie man die data area definiert sie gehen einfach hier im auf das Prozess process Image können hier den Reiter ausklappen und dann haben sie als Default-Einstellung eine interne data area Internet aber nicht die Parameter die Parameter sehen sie aber unter Parameter endet sehen Sie hier diese Gruppe Modellparameter und können zum Beispiel auch über den plc-rapper jetzt auf diesem Modell Parameter zugreifen auf dem pc-rapper komme ich gleich noch mal zu sprechen sie können auch sagen ich möchte zum Beispiel die Parameter als inputesination area definiert wissen dann sehen Sie das auch im System Manager auf einmal haben Sie hier die Modellparameter als Gruppe für Eingänge und können dann natürlich ein entsprechend Output source auf diese dieses Modul mappen wenn sie dann auf die komplette Struktur oder Meppen dann wird die komplette modellparameterstruktur updatet wenn Sie bestimmte sub-items nur Meppen dann werden auch nur diese Bereiche immer geupdatet allerdings auch zyklisch sie können auch sagen sie möchten eine standarddata area benutzen dann sind die Modellparameter bei einem datapointer erreichbar wir sehen das hier jetzt in grün mal dargestellt ich kann mir als ein anderes Team kommen Objekt bauen ein Data Pointer definieren und dann zu modullaufzeit auf die Modellparameter dann zugreifen da muss man natürlich dann ein bisschen aufpassen dass man da keine konsistenten Daten bekommt eine weitere Möglichkeit ist die retain data area retain-daten braucht man zum Speichern Wiederherstellen von Daten bei spontan oder geordneten Neustart des Systems dabei werden die Daten in den novram auf dem Device gespeichert und dafür braucht man einen retain data-händler den man im ayutrey parametrieren kann wir sehen das hier unter die weiße sehe ich hier an die weiß eins noch RAM da drunter ein retain data Händler und dann kann ich diesen data-händler verlinken mit den modellparametern in meinem Objekt okay den pc-rap habe ich kurz schon angekündigt den können Sie spezifizieren oder dies wird warnst da sehen sie hier auch so ein Dropdown-Menü PC functionblock oder T-Com Rapper was haben wir für verschiedene Rapper es gibt einmal ein generic FB der einem wesentlichen der gilt für alle diese kom-module da hat man allerdings relativ viel promiaufwand deswegen gibt es noch ein Models specific FB der für das spezifische übersetzte Modul da ist dann wird dann noch eine ganze Menge abgenommen an Programmierarbeit und es gibt noch den specific fpvities Ford parameters der ist ähm sinnvoll zu wählen wenn ich über den PC Rapper auf die Parameter zugreifen möchte aus der PC der PLZ Rapper wird dann als PLC open XML mit im publish Ordner abgelegt und den kann ich über rechtsklicken PC Ordner wie unten dargestellt über importpilze einlesen und kann den dann benutzen ich habe dann zum Beispiel die Möglichkeit zu sagen okay ich möchte aus der PLC in der plc-zykluszeit dieses risikomodul aufrufen das wird auch dann in dieser Zyklus seit als function call einfach abgearbeitet und ich habe aus der pl10 direkten Zugriff auf Interfaces die aus der PLC im verfügbar sind zum Beispiel die NC ansonsten kann ich auch mehrere tisiko Modulen dann in einem Zyklus aufrufen anstatt sie nacheinander aufzurufen und über das Mapping zu gehen und ich kann natürlich über pc-code den ich drum rumstricke Event getriggert bestimmte Module ausführen oder auch nicht eben aus oder nicht ausführen auch da haben wir dann noch zwei Möglichkeiten wie ich Module oder modulinstanzen referenziere entlastisch das heißt ich habe das diese kom-objekt wie wir es ganz am Anfang im Video gesehen habe in Twin Cat instanziert und jetzt muss ich eigentlich nur sagen mein Rapper muss ich diese object ID übergeben und dann habe ich eine statische Referenzierung im Quellcode unten ist dann ganz einfach okay wenn mein Team Objekt im Update ist dann bitte Inputs schreiben Modul ausführen und die Outputs lesen das war's ich kann auch dynamische referenzieren dann habe ich das Modul noch gar nicht hochgefahren ich habe also hier die AUA die Null das Objekt gibt es ja noch gar nicht allerdings muss das Modul da muss die Classic für das Modul geladen sein das finden Sie im System Reiter und der sie kommen class Factory und dann müssen den Häkchen setzen bei dem entsprechenden Modul im Quellcode hier unten das jetzt ein bisschen unübersichtlicher aber im Groben ganzen ist hier nur wenn es noch nicht initialisiert ist dann setze ich erstmal eine ganze Parameter sieht das Zyklus Zeit Task Priorität ich sage das Modul wird über ein Modul aufgerufen und nicht über eine Task und setzen ohne Zykluszeit dran schaltet dann das Modul den ob Mode und wenn es um Mode ist und kein error da ist dann mache ich sie gerade auch also Eingänge schreiben Modul ausführen Ausgänge lesen wenn es nicht mehr brauche kann ich natürlich dann auch das Modul wieder runterfahren wie gesagt multitask Module können wir auch erzeugen simonikmodelle können mehrere sample times besitzen zum Beispiel wenn ich ein paar oder Anbau benutze oder Rage transition Blöcke das einzige was man da machen muss im Server Tab muss man eigentlich nur Multitasking erlauben das heißt dann bei N7 Task wenn ich da den Haken gesetzt habe dann wird einfach out of the box ein diese kom-modul generiert das mehrere was mehrere Zykluszeiten halt als Eingang hat diese Tasks die sie dann dazu legen müssen allerdings auf einem CPU Kern liegen wir sehen das hier gehen wir mal zurück sie haben hier einen Eingang und jetzt habe ich hier ein wasserblock dann habe ich natürlich hier eine andere Zykluszeit und hier ist noch mal ein kleiner Waffe habe ich noch eine andere Zykluszeit das heißt ich habe drei unterschiedliche sample times wie sie in 7ling heißen und wenn ich das übersetze habe ich dann auch drei wieder hier um eine Task aus TwinCAT dran zu hängen muss natürlich dann die entsprechenden Zykluszeiten definieren auf ein Kern legen und dann kann ich das zusammen ausführen um das Ganze zusammenzufassen wir haben wie Sie es ganz am Anfang gesehen haben keine backkopfspezifischen Blöcke in simolink gebraucht um Module zu generieren wir haben Standard simonik Eingänge standardausgänge benutzt das heißt für sie das Modell an sich ist Hardware unabhängig außerdem können Sie dadurch das Mapping die Eingänge Ausgänge immer wieder ändern ohne dass Sie das Modul neu kompilieren müssen und sie können diese Module mehrfach intensivieren wenn sie vorher das Mapping machen müssen vom übersetzen können sie nicht mehrfach inszenieren so können Sie jetzt bei uns mehrfach in zensieren und das Mapping im Nachgang ins machen entweder von Hand oder weil das Automation Interface die grafische Repräsentanz übernehmen wir in das Engineering bieten Ihnen auch die Möglichkeit diese grafische Repräsentation als control mit den ihre eigene age mi einzubetten mit dieser mit diesem TwinCAT Block Diagramm können Sie Online-Monitoring von Parametern und Signal machen können online-change von Parametern machen und haben auch debug-mechanisments außerdem können Sie die Module die Sie generieren durch eine Task aufrufen lassen oder eben über andere Module wie wir es über den PC reparade gesehen haben das ist ein Parameter den sie auch im Nachgang immer noch ändern können also sie definieren vielleicht in Simulink das ist Modul über eine Task aufgerufen werden soll entscheiden sich dann aber hinterher wenn Sie die Instanz haben in Twin Cat um und sagen ja es muss aber doch über die Pilze aufrufen dann können Sie das da immer noch umstellen und brauchen nicht mal kompilieren und dieser plc-rapper wird ihnen auch noch automatisch generiert den sie als Pilze aufmerksam werden einfach nur einlesen wie gesagt auch der Datenzugriff der ist stark konfigurierbar und zwar können Sie dort für bestimmte Datenbereiche immer sagen ich möchte ein Zugriff haben auf dieses Modul auf diese data area entweder war Pointer oder über Mapping oder über ADS eine Ankündigung noch die wir auf der notfallmesse gemacht haben wir arbeiten gerade am Tee 14.01 ist das Target für madlab das heißt wir haben uns da an den Medlab Koder und generieren dann eine tisikomodul aus mettlab-code heraus Beta Phase wird so ungefähr Quartal 219 sein eine Bitte an Sie wenn Sie Use Cases dafür haben und ihre Spezifikation damit und mit uns teilen möchten dass wir das auch einbauen können damit wir eben auch Ihre Anforderungen direkt treffen schreiben Sie mir gerne eine E-Mail bekommen wir da gerne in Kontakt und wenn ihr da gerne zu weil es gibt einfach unendlich viele Möglichkeiten wie man dann diese Module in TwinCAT benutzen kann benutzen können möchte und da finde ich es schön wenn wir da vorher ein bisschen Kontakt kommen das war es von mir und mit diesem Vortrag und freue mich auf Fragen wenn da welche sind eine Frage sehe ich zum Thema Debugging da geht es um die Verfügbarkeit von dem C-Code also man kann natürlich nur die Backen wenn der C-Code im Hintergrund verfügbar ist dann sehe ich diese Breakpoints ich muss dafür auch unter diese bilden debug Treiber gebaut haben dann habe ich diese Breakpoint Möglichkeit und kann dann durch die Backen ganz hart wenn ich das Modul verteilt habe also ich habe an meinen Arbeitskollegen das nur die Binärdaten gegeben allerdings als die backtreiber dann habe ich die Möglichkeit ohne den C-Code zumindest wenn ich mich zum Prozessor tätsche bekomme ich in der Fehlermeldung wenn da zum Beispiel eine Exception auftritt zu sagen okay ich sehe dass der Fehler auftritt in dieser C++ Datei und zwar in Zeile so und so und dann kann ich im Blockdiagramm aber Rechtsklick provide Exception data anwählen und kann dann sagen okay diese Datei in dieser Zeile und wenn ich das gemacht habe wird im Blockdiagramm das betreffend der betreffende simulikblocker highlightet und so kann ich dann die Rückmeldung geben an den simonik Entwickler was man auf ich habe eine SSX selbst in diesem Block kannst du mal reinschauen hast du vielleicht vergessen die entsprechenden Signale zu initialisieren ich habe da dann Division bei Zero oder sowas okay ich sehe noch eine Frage ob Beispiel existieren die man runterladen und testen kann ja Sie können im infoses auf die Dokumentation gehen also Twin Cat 3 und dann auf den T 1400 Reiter und dann sehen sie ganz am Ende sehen Sie ein ein Baum Samples da sind unsere also unsere Standard Samples sind und Temperaturregler und eine temperaturstrecke die können sie runterladen auch die haben wir auch in verschiedensten simulinke Versionen dort abgelegt dass sie da keine Kompatibilitätsprobleme bekommen wenn sie keinen Simulink haben haben wir einfach die daraus gebauten diese Komodo auch schon da liegen das heißt auch wenn Sie das einfach nur mal testen möchten wie das in den twincad funktioniert können Sie die gebauten diese komodule dort nehmen und einfach ziehen eine weitere Frage ist noch ob man eine Medlab GUI mit dem diese Komodo verknüpfen kann ich nehme an sie Zielen da auf den external Mode von Simulink ja den kann man auch benutzen also sie können quasi die die Rechnung an sich auslagern nimmt das diese kom-modul nach TwinCAT und können dann in simolink den external Mode benutzen sich darauf verlinken und sehen dann bleiben quasi in ihrer Engineering Welt Simulink und können dann auch da Parameter setzen signaliskopen wie sie es dann aussehen und gewohnt sind das funktioniert auch okay ich denke dann können wir die Runde hier schließen ich bedanke mich noch mal für die Aufmerksamkeit und freue mich mit Ihnen Kontakt zu kommen vielleicht dann auch schon zur Messe Nürnberg dankeschön